本发明提供一种用于小型机器人的弹簧减震底盘及短途运送机器人。该短途运送机器人包括用于小型机器人的弹簧减震底盘、车体、载物筐、传感模块、运动控制模块、主控模块、电源模块、用户交互模块；主控模块采用NVIDIA Jetson Nano上位机，用户交互模块包括触摸显示屏，传感模块采用深度摄像头、激光雷达、超声波传感器三种传感器空间上交错均匀布置的结构，集建图与定位、轨迹规划与导航、载物等功能于一体，性价比高，用户界面简洁、友好，能满足办公大楼、工厂等中小型工作或服务场所的物料自动配送需求。用于小型机器人的弹簧减震底盘，改进现有两轮差速底盘，采用两轮浮动安装结构，同时使用与主动轮旋转轴平行安装的弹簧增强底盘减震能力，不仅增强了机器人的运动平稳性和越障能力，也增大了机器人承载能力。

1.一种用于小型机器人的弹簧减震底盘，其特征在于，为左右对称结构，包括一个圆角矩形底板(802)、两个悬挂主动轮单元(800)、六个从动轮(801)和弹簧减震组件；所述底板(802)左右两侧对称开设有两个电机安装槽(8021)，所述电机安装槽(8021)前后各有一个内凸结构(8022)；所述悬挂主动轮单元(800)安装在所述电机安装槽(8021)内，包括电机(803)、主动轮(804)、电机安装架(805)、悬挂柱(806)、轴承单元(807)；电机安装架(805)为方形壳体；电机固定连接在电机安装架(805)上，其输出轴穿过电机安装架(805)上的孔与主动轮(804)固定连接；悬挂柱(806)与电机安装架(805)固定连接，其两端突出电机安装架(805)，并分别与固定安装在底板(802)上、布置于电机安装槽(8021)前后两侧的轴承单元(807)轴孔安装，使悬挂主动轮单元(800)悬挂于底板(802)上；所述弹性减震组件包括减震弹簧(809)；所述减震弹簧水平安装，其两端分别固定安装在第一、第二电机安装架上。

本发明适用于磷酸三苯酯生产相关领域，提供了一种磷酸三苯酯生产用放置罐，包括：基座、支撑架以及放置罐主体；导料管，所述导料管安装于所述放置罐主体上，且导料管上还连接有出料管；以及定量出料组件，所述定量出料组件包括限量板、升降板以及封堵组件，所述限量板滑动设置于导料管内，所述基座上设置有用于带动限量板在导料管内运动的调节组件，所述升降板套设于导料管上，且升降板与放置罐主体之间滑动配合，所述放置罐主体上还设置有用于带动升降板运动的升降组件，所述封堵组件包括安装板、封堵板以及刮板，本发明结构创新，便于实现定量出料。

1.一种磷酸三苯酯生产用放置罐，包括基座、支撑架以及放置罐主体，所述放置罐主体通过支撑架安装于基座上，且放置罐主体上还设置有进料口，基座上设置有行走轮，其特征在于，还包括：导料管，所述导料管安装于所述放置罐主体上，且导料管上还连接有出料管；以及定量出料组件，所述定量出料组件包括限量板、升降板以及封堵组件，所述限量板滑动设置于导料管内，所述基座上设置有用于带动限量板在导料管内运动的调节组件，所述升降板套设于导料管上，且升降板与放置罐主体之间滑动配合，所述放置罐主体上还设置有用于带动升降板运动的升降组件，所述封堵组件包括安装板、封堵板以及刮板，所述安装板与所述放置罐主体之间滑动配合，且放置罐主体上设置有用于带动安装板运动的移动件，所述封堵板通过转轴与安装板转动配合，且放置罐主体内还设置有用于带动转轴转动的驱动组件，所述刮板通过弹簧滑动设置于封堵板内，调节组件通过带动限量板在导料管内滑动的方式实现对导料管容量的调节，升降组件通过带动升降板向进料口一侧运动的方式实现将磷酸三苯酯导入导料管内，移动件通过带动安装板向导料管一侧运动的方式，配合驱动组件带动封堵板转动的方式实现对导料管上堆积磷酸三苯酯的清理以及实现对导料管顶部的封堵，调节组件通过带动限量板向基座一侧运动的方式，配合出料管实现定量出料。

本发明涉及一种基于通行效率评估的机器人分层式自主探索方法，包括以下步骤：步骤S1:获取待规划区域三维点云数据，并将环境区域划分为稀疏区域和稠密区域；步骤S2:基于待规划区域三维点云数据，进行区域通行效率评估；步骤S3:综合评估机器人探索代价和收益，利用稀疏区域点云信息进行自主探索全局规划，生成全局路径；步骤S4:根据机器人实时位置和机器人附近稠密区域的点云信息，进行局部路径规划，生成局部精细路径；步骤S5:连接全局路径和局部路径，生成自主探索有序路径点，并将处理结果存入列表中，以此实现分层式自主探索框架；步骤S6:对机器人探索过程中生成地图进行更新。本发明能够实现移动机器人自主探索未知环境并建立环境地图。

1.一种基于通行效率评估的机器人分层式自主探索方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1:获取待规划区域三维点云数据，并采用环境检测模块将环境区域划分为稀疏区域和稠密区域；步骤S2:基于待规划区域三维点云数据，进行区域通行效率评估；步骤S3:综合评估机器人探索代价和收益，利用稀疏区域点云信息进行自主探索全局规划，生成全局路径；步骤S4:根据机器人实时位置和机器人附近稠密区域的点云信息，进行局部路径规划，生成局部精细路径；步骤S5:连接全局路径和局部路径，生成自主探索有序路径点，并将处理结果存入列表中，以此实现分层式自主探索框架；步骤S6:对机器人探索过程中生成地图进行更新。

本发明公开了一种考虑多工艺路线的多车间汽车混流排产协同优化方法，该方法首先将多工艺路线下各车间汽车投产排序问题转化为组合优化的数学模型问题，以汽车生产过程中车间工位设备调整次数和相邻车间排产序列差异所造成的延误程度最小为优化目标，同时考虑加工开始时间和完成时间、汽车连续排产上限、缓冲区容量限制等约束条件，提取各车间优化目标及约束条件共性特征，构建考虑多工艺路线的多车间汽车混流排产协同优化模型；最后设计改进自适应遗传算法进行求解，并结合自适应策略改进交叉和变异算子，用以提高算法全局和局部搜索能力。本发明所得的排产方案可有效求解考虑多工艺路线的多车间汽车混流排产协同优化问题。

1.一种考虑多工艺路线的多车间汽车混流排产协同优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：确定多工艺路线多车间混流排产协同优化问题的描述和相关假设；具有多工艺路线的多车间汽车混流排产协同优化问题的前提假设包括：(1)各汽车以相等节拍间隔到达并行工位前的分流处；(2)若多台车同时在并行工位上加工完成，则按照先进先出原则从并行工位出车；(3)无法立即进入下一个工位加工的汽车，需暂时进入工位之间的缓冲区等待，直到与上一个进入下一工位加工的汽车间隔一个节拍方可进入；(4)忽略汽车在相邻车间之间的缓冲区调整所消耗的时间；(5)假设汽车在各车间的投产时间间隔均相等；(6)汽车在不同车间的开始加工时间和完工时间独立计算；具有多工艺路线的单车间汽车混流排产问题描述如下：n辆汽车需要经过q个车间的生产线进行生产，c表示第c个车间，c＝1,2,…,q，各车间具有Mc个工位，h表示汽车索引，h＝{1,2,…,n}，Ac表示工位索引，Ac＝{1,2,…,Mc}；I表示汽车属性集合，i表示汽车的第i个属性，i∈I；Ji表示汽车属性i的特征集合，j表示汽车属性i的第j个特征，j∈Ji；Oc代表排产队列集合，其中Dc表示排产队列数量；Pc表示排产队列索引，Pc＝{1,2,…,Dc}；表示排产队列中第h辆汽车；代表排产队列第h辆汽车在工位Ac的加工时间；代表排产队列第h辆汽车在工位Ac的开始加工时间；代表排产队列第h辆汽车在工位Ac的完工时间；Δt表示相邻两辆车的投产时间间隔；为0,1变量，若工位Ac的设备调整受汽车排产队列顺序影响，则否则为0,1变量，若进入工位Ac的排产队列是则否则为0,1变量，若排产队列中顺序序列号为h和h+1的汽车属性特征不相同，则否则表示对于第c个车间所考虑的属性i而言，相同特征汽车连续排产量上限值；l表示上游车间下线序列在缓冲区中存放的汽车数量，Lmax表示缓冲区容量；μh表示第h个车身是否被延误，ηh表示第h个车身的延误程度；表示第h个车身在上游车间下线序列中的下标，表示第h个车身在下游车间上线序列中的下标；步骤2：建立多工艺路线多车间混流排产协同优化数学模型；以各车间工位设备调整次数最小和相邻车间序列差异所造成的延误程度最小为优化目标建立多目标数学模型，其目标函数：各车间工位设备调整次数最小化：相邻车间序列差异所造成的延误程度最小化：其中，μh和ηh的计算公式如下所示：式(1)和式(2)分别表示两个层面的优化目标，式(1)表示车间内部目标，与排产序列关联的工位设备调整次数最小，将其记为x1表示第几个车间内部目标，二是车间关联目标，相邻车间的序列差异造成的延误程度最小，将其记为x2表示第几个关联目标；根据优化目标之间的相对重要程度，采用加权法构造新的优化目标函数，将多目标优化问题转换为单目标优化问题进行求解：式中，N1表示车间内部目标个数,N2表示车间关联目标个数，表示对应的车间内部目标权重，对应的车间关联目标权重，为各目标的归一化因子；约束条件：l≤Lmax (14)其中，式(7)保证队列中每辆汽车在该工位加工完成后方可进入下一个工位进行加工；式(8)所有汽车都以相同时间间隔投入各工位加工；式(9)确定各汽车完工时间；式(10)表示表示每个车间所制定的排产计划顺序均不能超过该车间所考虑的相同属性特征排产上限值；式(11)和(12)确定同时在并行工位上加工完成的汽车，从并行工位出去的先后顺序；式(13)确定汽车h和h'在第Pc个队列的先后顺序；式(14)表示上游车间下线序列在缓冲区中存放的汽车数量不得超过缓冲区容量；步骤3：改进自适应遗传算法优化求解；S31：参数初始化：设置种群大小Nind，代沟为OPT，最大和最小交叉概率为Pc1、Pc2，最大和最小变异概率为M1、M2，算法最大迭代次数为Maxgen；S32：种群初始化：50％的个体随机产生，50％的个体根据引导性规则产生，染色体编码方式采用多段式整数编码，每段编码对应一个车间的汽车上线序列，每段编码的长度相同，染色体中每个基因代表一辆汽车，相同属性特征的汽车编码相同；S33：适应度函数值计算：以目标函数的倒数1/f作为适应度函数Fitness，即根据Fitness＝1/f计算种群中所有个体的适应度值；S34：选择操作：采用轮盘赌的方式执行选择操作，根据代沟OPT和个体适应度函数值进行选择；S35：交叉和变异操作：根据自适应交叉概率和变异概率，将选择操作后的种群进行多段式两点交叉和多段式插入变异操作；多段式两点交叉是将两个父代个体中代表不同车间序列的各段编码进行独立交叉，各段编码的交叉操作互不影响；多段式插入变异是将父代个体中的各段编码进行独立变异；自适应交叉概率计算公式如下：其中，Pc为交叉概率，f'为个体适应度值，favg为种群的平均适应度值，fmax为种群中个体最大适应度值；自适应变异概率计算公式如下：其中，Pm为变异概率；S36：种群合并：采用精英保留策略，挑选出父代种群中适应度排名前10％的精英个体，与子代个体进行组合形成新种群；S37：判断算法是否达到迭代终止条件，如果达到，则输出最优个体，算法结束，否则返回步骤S33。

本发明公开了一种用于集成电路的芯片封装装置，包括电路板、芯片和外壳，所述芯片设于电路板的一侧，所述外壳设于芯片外表面，其特征在于，所述外壳包括半导体导热模块和散热模块，所述半导体导热模块包括上部半导体导热单元和下部半导体导热单元，所述上部半导体导热单元包括上部N型半导体、上部P型半导体、上部第一导电片、上部第二导电片、上部第三导电片、上部冷端陶瓷片和上部热端陶瓷片，所述下部半导体导热单元包括下部N型半导体、下部P型半导体、下部第一导电片、下部第二导电片、下部第三导电片、下部冷端陶瓷片和下部热端陶瓷片，所述上部热端陶瓷片和下部热端陶瓷片之间设有散热模块。

1.一种用于集成电路的芯片封装装置，包括电路板(10)、芯片(20)和外壳(30)，所述芯片(20)设于电路板(10)的一侧，所述外壳(30)设于芯片(20)外表面，其特征在于，所述外壳(30)包括半导体导热模块(40)和散热模块(50)，所述半导体导热模块(40)包括上部半导体导热单元(60)和下部半导体导热单元(70)，所述上部半导体导热单元(60)包括上部N型半导体(61)、上部P型半导体(62)、上部第一导电片(63)、上部第二导电片(64)、上部第三导电片(65)、上部冷端陶瓷片(66)和上部热端陶瓷片(67)，所述上部第一导电片(63)设于芯片(20)的上表面，所述上部N型半导体(61)和上部P型半导体(62)分别设于上部第一导电片(63)上表面的两侧，所述上部N型半导体(61)的上表面设有上部第二导电片(64)，所述上部P型半导体(62)的上表面设有上部第三导电片(65)，所述上部冷端陶瓷片(66)设于上部第一导电片(63)和芯片(20)之间，所述上部热端陶瓷片(67)设于上部第二导电片(64)和上部第三导电片(65)的上表面，所述下部半导体导热单元(70)包括下部N型半导体(71)、下部P型半导体(72)、下部第一导电片(73)、下部第二导电片(74)、下部第三导电片(75)、下部冷端陶瓷片(76)和下部热端陶瓷片(77)，所述下部第一导电片(73)设于芯片(20)的下表面，所述下部N型半导体(71)和下部P型半导体(72)分别设于下部第一导电片(73)下表面的两侧，所述下部N型半导体(71)和下部P型半导体(72)的两侧分别向上延伸至上部热端陶瓷片(67)的两侧上方，所述下部第二导电片(74)和下部第三导电片(75)分别设于下部N型半导体(71)和下部P型半导体(72)位于上部热端陶瓷片(67)上方的部分的下表面，所述下部冷端陶瓷片(76)设于下部第一导电片(73)和芯片(20)之间，所述下部热端陶瓷片(77)设于下部第二导电片(74)和下部第三导电片(75)的下表面，所述上部热端陶瓷片(67)和下部热端陶瓷片(77)之间设有散热模块(50)。

本发明公开了一种纳米铝热剂及其纳米铝热剂微自毁芯片的制备方法，包括：将纳米铝粉和纳米钛粉分散于有机溶剂中，随后加入CuBi2O4纳米片，超声，静置后去除上层溶液并保留底部沉淀，将底部沉淀真空干燥，得到Al?Ti/CuBi2O4纳米铝热剂粉体。以硝化棉为粘结剂实现了含能薄膜的构筑，制备了基于Al?Ti/CuBi2O4纳米铝热剂的微自毁芯片。多金属氧酸盐CuBi2O4可以赋予Al?Ti/CuBi2O4纳米铝热剂高温和高压双重的反应特性。Al?Ti/CuBi2O4微自毁芯片集燃烧、产气和毁伤性能为一体，同时还具备优异的抗跌落能力，有望满足广泛的自毁需求。

1.一种纳米铝热剂的制备方法，其特征在于，包括：将纳米铝粉和纳米钛粉分散于有机溶剂中，随后加入CuBi2O4纳米片，超声，静置后去除上层溶液并保留底部沉淀，将底部沉淀真空干燥，得到Al-Ti/CuBi2O4纳米铝热剂粉体。

本发明涉及鸭肉加工设备领域，更具体地说，本发明提供了一种鸭脖加工用搬运机械手，用于将其中一个输送带上切割成段的鸭脖搬运到另一个输送带上，包括夹持机构、去骨机构和移动机构；所述夹持机构至少设有一个，且夹持机构间隔设置在输送带顶部，夹持机构通过连接板固定安装在移动机构上，所述夹持机构用于夹持并固定输送带上的鸭脖，所述夹持机构的两端设有供鸭脖端部的一节关节露出的去骨通道；所述移动机构用于带动夹持机构在两个输送带顶部之间间歇往复运动；通过同步同向转动的两个凸轮转轴分别带动凸部朝向不同两个凸轮转动，带动去骨锥块依次将鸭脖端部的骨头上下撬动，起到对鸭脖端部的去骨作用。

1.一种鸭脖加工用搬运机械手，用于将其中一个输送带（13）上切割成段的鸭脖搬运到另一个输送带（13）上，其特征在于，包括夹持机构（6）、去骨机构（8）和移动机构；所述夹持机构（6）至少设有一个，且夹持机构（6）间隔设置在输送带（13）顶部，夹持机构（6）通过连接板（7）固定安装在移动机构上，所述夹持机构（6）用于夹持并固定输送带（13）上的鸭脖，所述夹持机构（6）的两端设有供鸭脖端部的一节关节露出的去骨通道；所述移动机构用于带动夹持机构（6）在两个输送带（13）顶部之间间歇往复运动；所述去骨机构（8）设有两个，两个所述去骨机构（8）分别间隔设置在其中一个所述夹持机构（6）的两端，所述去骨机构（8）通过驱动机构（9）带动朝夹持机构（6）的方向直线往复运动，去骨机构（8）包括去骨支撑架（81）、去骨锥块（82）、辅助去骨块（83）、转动板（84）、凸轮连接板（80）、凸轮（86）和凸轮转轴（88），所述转动板（84）正对夹持机构（6）端部的去骨通道的侧壁设有去骨锥块（82），转动板（84）的另一侧设有凸轮连接板（80），转动板（84）的中部与去骨支撑架（81）转动连接，所述去骨支撑架（81）与驱动机构（9）连接，所述去骨锥块（82）正对夹持机构（6）的去骨通道设置，去骨锥块（82）用于插到位于去骨通道的鸭脖端部关节中，所述凸轮连接板（80）的顶侧和底侧均设有凸轮（86），两个所述凸轮（86）对称设置在凸轮连接板（80）两侧，两个凸轮（86）分别通过凸轮转轴（88）与去骨支撑架（81）转动连接，两个凸轮转轴（88）同步同向转动，两个凸轮（86）的凸部朝向不同，凸轮（86）的凸部与凸轮转轴（88）之间的距离大于凸轮转轴（88）与凸轮连接板（80）之间的距离。

本申请涉及逆变器领域，公开了一种单相光伏逆变器的母线电压控制方法、装置及介质，包括：获取采样电路采集的单相光伏逆变器的初始相关数据，并依据获取的初始相关数据确定单相光伏逆变器的输入电压是否小于输出电压的绝对值与K之和，若小于，则控制前级升压电路工作以便将母线电压升压至输出电压的绝对值与K之和，其中，K为正数。由此，当单相光伏逆变器的输入电压小于输出电压的绝对值与K之和时，即母线电压小于输出电压的绝对值与K之和时，控制前级升压电路工作，将母线电压升压至输出电压的绝对值与K之和，此时母线电压与输出电压相差K，进而可以通过控制K的取值足够小以降低单相光伏逆变器的损耗。

1.一种单相光伏逆变器的母线电压控制方法，其特征在于，包括：获取采样电路采集的单相光伏逆变器的初始相关数据；确定所述单相光伏逆变器的输入电压是否小于输出电压的绝对值与K之和，若小于，则控制前级升压电路工作以便将母线电压升压至所述输出电压的绝对值与所述K之和；其中，所述K为正数。

本发明涉及金属粉末加工技术领域，具体是涉及一种金属粉末加工用定量上料装置，包括安装在底板上的料仓，还包括设置在料仓下的进料管，进料管一端设有气泵，进料管的另一端设有输料管，输料管远离进料管的一端与弧形管连接，弧形管远离输料管的一端设有上料腔，上料腔包括内壁和外壁，且内壁和外壁之间设有间距用于安装外扩接头，上料腔的外壁设有外扩腔，外扩腔穿过上料腔的外壁与外扩接头贯通连接，上料腔的内壁采用光滑的柔性收缩膜结构，收缩膜、外扩接头和外扩腔共同形成一封闭空间,外扩腔内设有活塞和与活塞相连接的推动机构，本发明能够防止金属粉末堵塞在上料腔内，并能够定量上料以保证压坯内金属粉末的量在合理范围内。

1.一种金属粉末加工用定量上料装置，包括安装在底板（1）上的料仓（2），其特征在于，该金属粉末加工用定量上料装置还包括设置在料仓（2）下的进料管（3），所述进料管（3）一端设有气泵（4），所述进料管（3）的另一端设有输料管（5），输料管（5）远离进料管（3）的一端与弧形管（6）连接，所述弧形管（6）远离输料管（5）的一端设有上料腔（7）；所述上料腔（7）包括内壁和外壁，且内壁和外壁之间设有间距用于安装外扩接头（71），所述上料腔（7）的外壁设有外扩腔（72），外扩腔（72）穿过上料腔（7）的外壁与外扩接头（71）贯通连接，所述上料腔（7）的内壁采用光滑的柔性收缩膜（73）结构，所述收缩膜（73）、外扩接头（71）和外扩腔（72）共同形成一封闭空间，所述外扩腔（72）内设有活塞（74）和与活塞（74）相连接的推动机构（75）。

本发明公开了一种产品抓取装置的抓取方法，包括：步骤一：根据被抓取的产品结构，选用合适的抓取方式；步骤二：根据选择的抓取方式，选择对应的抓取装置，并将抓取装置安装在机械手上；步骤三：通过供压系统为安装的抓取装置提供正压或负压，以使抓取装置能够抓取产品。本发明根据不同的产品结构选择适合的抓取方式，只需要更换机械手上的抓取装置即可，不同的抓取装置能够采用同一个供压系统提供正压或负压，无需额外设置气路，也无需更换整个机械手，降低了成本，简化了切换过程。

1.一种产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述产品抓取装置包括机械手、与所述机械手配合作业的两种抓取装置，所述抓取方法包括以下步骤，步骤一：根据被抓取的产品结构，选用合适的抓取方式；步骤二：根据选择的抓取方式，选择两种抓取装置中的其中一种，并将对应的抓取装置安装在机械手上；步骤三：供压系统根据抓取方式进行气压的切换，并为对应的抓取装置提供正压或负压，以使对应的抓取装置能够抓取产品。

本发明公开了一种耐热铝硅合金材料、铸造方法及耐热铝硅合金铸件，按照重量分数计，包括如下组分：Si：7.0～8.0%，Cu：1.8～2.0%，Mn：0.3～0.5%，Mg：0.4～0.6%，Ti：0.15～0.3%，B：0～0.07%，余量为铝；其中杂质成分不超过0.15%。本发明通过在铸造铝硅合金中添加Cu、Mn元素并对合金成分进行优化，提高了合金的高温性能，耐热温度高达到250℃，能够在保持合金良好铸造工艺性同时，又具有良好的耐热性能，且合金在高温时的瞬时拉伸性能优异，均高于已有铸造Al?Si合金的高温性能。

1.一种耐热铝硅合金材料，其特征在于，按照重量分数计，包括如下组分：Si：7.0～8.0%，Cu：1.8～2.0%，Mn：0.3～0.5%，Mg：0.4～0.6%，Ti：0.15～0.3%，B：0～0.07%，余量为铝；其中杂质成分不超过0.15%。

本发明公开了一种双轴驱动电动汽车双开关磁阻电机转速同步控制技术。通过滑模控制器和线性自抗扰控制器输出的合成参考转矩，控制双电机转速同步。在传统滑模控制器设计的基础上，设计新型滑模面和自适应滑模趋近率，引入负载扰动观测值自适应率，根据实际转速和参考转速之差输出单台机组参考转矩，用于控制开关磁阻电机转速。采用一阶线性自抗扰控制策略，将两个电机的转速差作为输入量，并输出转速偏差参考转矩修正量，用于控制双轴驱动电动汽车双开关磁阻电机转速同步。提出的控制方法有效地提高了系统的响应速度和精确度，降低了系统的转速误差，且适用于高低速运行工况，大大改善了调速系统的性能，具有良好的适用范围。

1.一种双轴驱动电动汽车双开关磁阻电机转速同步控制技术，其特征在于，所述控制方法通过滑模控制器输出的单台机组参考转矩和线性自抗扰控制器输出的转速偏差参考转矩修正量合成参考转矩，控制双电机转速同步；在传统滑模控制器设计的基础上，设计新型滑模面和自适应滑模趋近率，引入负载扰动观测值自适应率，根据实际转速和参考转速之差输出单台机组参考转矩，用于控制开关磁阻电机转速。采用一阶线性自抗扰控制策略，将两个电机的转速差作为输入量，并输出转速偏差参考转矩修正量，用于控制双轴驱动电动汽车双开关磁阻电机转速同步。

一种合成纸涂布用丁苯胶乳的制备方法，其特征在于：往反应釜中加入去离子水500份，开启搅拌，再往去离子水中加入1～2份十二烷基二苯醚二磺酸钠，3～5份吐温60，0.2～0.3份过硫酸钾引发剂，搅拌至完全溶解成水溶液，升温至80℃，并保温15～20分钟。在80℃条件下，同时缓慢加入300份混合单体和100份浓度为1%过硫酸钾引发剂水溶液，混合单体和过硫酸钾引发剂水溶液的加入时间3～5小时。滴加结束后升温至90℃，并在90℃保温1小时，得到合成纸涂布用丁苯胶乳。

1.一种合成纸涂布用丁苯胶乳的制备方法，其特征在于：往反应釜中加入去离子水500份，开启搅拌，再往去离子水中加入1～2份十二烷基二苯醚二磺酸钠，3～5份吐温60，0.2～0.3份过硫酸钾引发剂，搅拌至完全溶解成水溶液，升温至80℃，并保温15～20分钟；在80℃条件下，同时缓慢加入混合单体和浓度为1%过硫酸钾引发剂水溶液，混合单体和过硫酸钾引发剂水溶液的加入时间3～5小时；滴加结束后升温至90℃，并在90℃保温1小时，得到合成纸涂布用丁苯胶乳；所述的混合单体的组成为：丙烯酸10～15份、丙烯酸丁酯5～10份、丁二烯120～150份、苯乙烯120～150份；所述的浓度为1%过硫酸钾引发剂水溶液的加入量为100～120份。

本发明公开了一种网络信息过滤方法，涉及信息处理技术领域。本发明包括：总结信息流特征，建立基于信息流的过滤特征库；每个信息流与过滤特征库中一个或多个特征相匹配；基于每个信息流及其对应的特征，通过确定过滤参数组合建立相应的过滤方案；基于建立的过滤方案对过去一段时间的信息流进行过滤模拟；统计过滤模拟结果，获得过滤方案基于误杀率、漏杀率的加权使用评价；通过调整各过滤参数取值进行过滤模拟，获得多种使用评价取值，选择最小的使用评价取值对应的过滤参数组合作为过滤参数的调整目标。本发明通过误杀率，漏杀率调整合法及非法信息流过滤器的过滤参数，从而获得最优过滤方案的方法。

1.一种网络信息过滤方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S01：总结信息流特征，建立基于信息流的过滤特征库；每个信息流与过滤特征库中一个或多个特征相匹配；步骤S02：基于每个信息流及其对应的特征，通过确定过滤参数组合建立相应的过滤方案；步骤S03：基于建立的过滤方案对过去一段时间的信息流进行过滤模拟；步骤S04：统计过滤模拟结果，获得过滤方案基于误杀率、漏杀率的加权使用评价；步骤S05：通过调整各过滤参数取值进行过滤模拟，获得多种使用评价取值，选择最小的使用评价取值对应的过滤参数组合作为过滤参数的调整目标。

本发明公开了一种电气自动化多方位可调式机械臂，属于机械臂技术领域，包括第一支撑座，第一支撑座连接有多方位调节组件；多方位方位的最外端驱动端连接有直线驱动组件；直线驱动组件连接有间距调节组件；间距调节组件连接有调节式无气源吸动组件；通过上述方式，本发明多方位调节组件的第一驱动电机带动第一连接轴转动，第一连接轴带动第二支撑座转动，第二驱动电机带动第一连接板转动，第三驱动电机带动第二连接板转动，第二连接板带动直线驱动组件进行多方位调节，调节方位更加全面，同时，直线驱动组件带动间距调节组件进行竖直调节高度，便于调节调节式无气源吸动组件进行竖直位置调节。

1.一种电气自动化多方位可调式机械臂，包括第一支撑座(1)，其特征在于：所述第一支撑座(1)连接有多方位调节组件；所述多方位方位的最外端驱动端连接有直线驱动组件；所述直线驱动组件连接有间距调节组件；所述间距调节组件用于调节调节式无气源吸动组件之间的间距；所述间距调节组件连接有调节式无气源吸动组件。

本发明涉及一种基于IGRT频次和病灶位置实现CTV扩边处理的方法，其中，该方法包括以下步骤：(1)根据头颈部肿瘤病灶位置，按照颅内、颅底、粘模、颈部肿瘤进行分类处理；(2)对患者足量的位置误差进行统计分析，计算出各个病种的系统误差Σ、随机误差σ以及总位置误差；(3)使用扩边公式计算CTV边界；(4)根据预设的放疗图像引导规程，计算出对应的CTV扩边。采用了本发明的该基于IGRT频次和病灶位置实现CTV扩边处理的方法，提出个体化扩边，根据病种、病情、个人经济情况制定最合理的PTV边界和IGRT规程，有助于降低靶区周围危及器官OAR的辐照剂量，改善患者的远期生存质量，希望进一步提高头颈部肿瘤患者的治疗效果。

1.一种基于IGRT频次和病灶位置实现CTV扩边处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)根据头颈部肿瘤病灶位置，按照颅内、颅底、粘模、颈部肿瘤进行分类处理；(2)对患者足量的位置误差进行统计分析，计算出各个病种的系统误差Σ、随机误差σ以及总位置误差；(3)使用扩边公式计算CTV边界；(4)根据预设的放疗图像引导规程，计算出对应的CTV扩边。

本发明公开了一种石油焦颗粒破碎筛分装置，涉及石墨化机械技术领域，包括壳体、顶盖、撑脚、进料口、破碎部、筛分部和曝气部，所述壳体的上半部为顶部开口的空心圆柱体，集料仓通过筛孔与壳体内部相连通；所述曝气部包括曝气喷头和进气管，曝气喷头安装在壳体内部正下方，曝气喷头上设置有多个出气孔，曝气喷头的下方连接有进气管。该石油焦颗粒破碎筛分装置，将筛分机构设置在破碎机构上部，利用高压曝气的方式将颗粒和粉尘向上吹进行筛分，相对于在下方设置的筛分机构来说，可以避免颗粒长期积压导致筛孔堵塞，也降低破碎机构对筛分机构的机械影响，同时筛分机构可选择筛分粒径，操作简单，不需要更换，提高效率。

1.一种石油焦颗粒破碎筛分装置，包括壳体(1)、顶盖(2)、撑脚(3)、进料口(11)、破碎部、筛分部和曝气部，所述壳体(1)的上半部为顶部开口的空心圆柱体，壳体(1)的下半部为倒置的空心圆台体且与其上半部一体焊接成型，壳体(1)的上方安装有顶盖(2)，顶盖(2)上设置有进料口(11)，壳体(1)的下方侧面设置有撑脚(3)，其特征在于：所述破碎部包括电机(4)、电机输出轴(22)、第一连接杆(5)、套环(6)、转辊转轴(7)、转辊(8)、齿轮(9)、环形齿条(10)，电机(4)安装在顶盖(2)正上方，电机(4)的电机输出轴(22)贯穿顶盖(2)，电机输出轴(22)的底部侧面连接有第一连接杆(5)，第一连接杆(5)的末端设置有套环(6)，壳体(1)下半部的侧壁上贴靠安装有转辊(8)，转辊(8)的顶部设置有与转辊(8)转动连接的转辊转轴(7)，套环(6)套接在转辊转轴(7)上，转辊转轴(7)的顶部设置有齿轮(9)，壳体(1)下半部的顶端一圈设置有与齿轮(9)啮合的环形齿条(10)；所述筛分部包括挡板(14)、筛孔(16)、液压杆(17)、集料仓(18)、出料口(19)，壳体(1)上半部的内壁上设置有筛孔(16)，在有所述筛孔(16)的壳体(1)内壁上贴合安装有挡板(14)，挡板(14)和顶盖(2)顶部安装的液压杆(17)相连并在壳体(1)内部上下移动，挡板(14)控制筛孔(16)的启闭，壳体(1)的侧面设置有集料仓(18)，集料仓(18)下方设置有出料口(19)，集料仓(18)通过筛孔(16)与壳体(1)内部相连通；所述曝气部包括曝气喷头(20)和进气管(21)，曝气喷头(20)安装在壳体(1)内部正下方，曝气喷头(20)上设置有多个出气孔，曝气喷头(20)的下方连接有进气管(21)。

本发明属于电池技术领域，具体的说是一种废旧锂电池回收处理设备，包括放电池、密封顶盖、电池放置箱、支撑转轴、搅拌叶、一号电机、连接套和气体处理部件；本发明通过控制器控制一号电机间歇转动，进而一号电机带动支撑转轴转动，进而支撑转轴带动搅拌叶转动，进而搅拌叶推动盐溶液流动，进而使得液体在放电池中形成循环，进而带动远离阴极与阳极的氢离子与氯离子向电池的阴极与阳极流动，使得阴极与阳极附近的氢离子与阳离子浓度增加，进而加快电池的放电，进而实现了对锂电池残留电能的深度释放，进而避免在对锂电池进行拆解破碎的后续处理时因电池受到撞击或刺破而发生燃烧爆炸，进而保证了锂电池回收处理使得安全性。

1.一种废旧锂电池回收处理设备，其特征在于：包括放电池(1)、密封顶盖(2)、电池放置箱(3)、支撑转轴(4)、搅拌叶(5)、一号电机(51)、连接套(52)和气体处理部件(6)；所述放电池(1)内设置有所述电池放置箱(3)；所述电池放置箱(3)的下方设置有所述搅拌叶(5)；所述搅拌叶(5)固定连接在所述支撑转轴(4)的一端；所述支撑转轴(4)的另一端穿过所述放电池(1)底部且固定连接在所述一号电机(51)的转轴上；所述一号电机(51)的安装座连接在所述放电池(1)底部；所述支撑转轴(4)通过所述连接套(52)与所述放电池(1)底部转动连接；所述放电池(1)内盛有导电的盐溶液；所述放电池(1)的上方设置有密封顶盖(2)；所述密封顶盖(2)连接在所述放电池(1)的上顶面上；所述密封顶盖(2)上设置有所述气体处理部件(6)；所述气体处理部件(6)用于对放电过程中产生的气体进行处理。

本发明是一种钳工用铝合金矩形盲槽侧直角快速清根刀具，其特征在于，包括刀座(1)和直角刀体(2)；所述的刀座(1)左侧为水平光杆状的手柄(11)，右侧为呈“ε”型截面的柱体的拉伸结构(12)；手柄(11)的右端面固定连接在拉伸结构(12)的左侧面(123)上，手柄(11)的轴线与拉伸结构(12)的左侧面(123)垂直；本发明解决了铝合金盲槽侧面直角清根无专用刀具，缺少必要的定位措施，极易容易造成过切，清根效率低下且对高水平钳工较为依赖，难以适应大批量生产的难题；解决了含矩形盲槽大尺寸铝合金构件无法电火花清根的难题，本发明具有普适性，操作简单，易学易会，成本低廉。

1.一种钳工用铝合金矩形盲槽侧直角快速清根刀具，其特征在于，包括刀座(1)和直角刀体(2)；所述的刀座(1)左侧为水平光杆状的手柄(11)，右侧为呈“ε”型截面的柱体的拉伸结构(12)；手柄(11)的右端面固定连接在拉伸结构(12)的左侧面(123)上，手柄(11)的轴线与拉伸结构(12)的左侧面(123)垂直；拉伸结构(12)最右侧前后两侧的外立面相互垂直，即外立面A和外立面B互相垂直；拉伸结构(12)设有内腔，内腔为贯通拉伸结构(12)上下表面的导轨槽(121)；在外立面A和外立面B相交处开有贯穿拉伸结构(12)上下的直角槽(122)；直角槽(122)和导轨槽(121)自上至下相贯通；所述的直角刀体(2)包括圆盘(21)、导向芯22)和两个插削刃(23)，导向芯(22)为竖直长条状，导向芯(22)的最右边的两个侧面之间呈90°角，导向芯(22)上端面与圆盘(21)下表面固定连接，两个插削刃(23)设在导向芯(22)的下端，两个插削刃(23)和导向芯(22)连为一体；两个插削刃(23)的竖直面分别与导向芯(22)的最右边的两个侧面在一个平面内；导向芯(22)从上向下插入拉伸结构(12)内腔的导轨槽(121)内，导向芯(22)与导轨槽(121)间隙配合；导向芯(22)插入拉伸结构(12)内腔的导轨槽(121)时，导向芯(22)从上向下穿过拉伸结构(12)的导轨槽(121)，导向芯(22)与导轨槽(121)构成平面运动副，使直角刀体(2)沿导轨槽(121)上下滑动；导向芯(22)完全填补了拉伸结构(12)的导轨槽121)和直角槽122)的空间，导向芯(22)最右边的两个侧面及向下延伸的两个插削刃(23)分别与拉伸结构(12)的外立面A和外立面B连成一个平面。

本申请涉及一种制备异氰酸酯的方法。具体地，本申请提供了一种使用超临界光气化法结合管道化法制备异氰酸酯的方法。

1.一种制备异氰酸酯的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：(a)将反应物胺料流和光气料流在-5至5℃的温度下进行混合，得到反应物胺和光气的混合物；(b)将步骤(a)得到的混合物的温度调节为182℃～205℃，使得所述光气处于超临界状态，在超临界反应器中进行反应至少15分钟；(c)使步骤(b)得到的反应产物混合物在减压的条件下进行反应，并且反应时间不超过30秒。